斯坦福大学教授Oussama Khatib：深海探险，海洋一号 | CCF-GAIR 2017

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2017年7月7日至9日，全球人工智能和机器人峰会ccf-gair会议在深圳喜来登大中华区酒店举行。由中国计算机联合会主办，雷锋主持。这次会议聚集了来自世界各地的30多名顶尖院士和近300家ai star ai企业。参赛人数为3000人，均为中国第一阵容。雷锋的记者。(公开号码:雷锋。com)在会议期间第一时间做了现场汇报。

8日下午，在机器人专题会议上，斯坦福大学机器人实验室教授、电气电子工程师学会研究员、国际机器人研究基金会主席奥斯曼·哈提卜教授以“深海探索，海洋一号”为主题发表了演讲。

因为人们只能潜到几十米深，传统上，潜水员需要穿厚厚的耐压服，甚至在完全隔绝的水下船舱里呆上几个月才能潜入深海。但是对于海阳一号来说，几百米、一公里、几公里，到它能触及海底的深度，是没有问题的。因此，去年，由乌萨马教授的团队开发的海洋一号机器人在地中海91米深处打捞出了350年前沉船上的文物。最近，“海洋一号”还从另一个水下遗址抢救出另一件艺术品。

为了控制水下机器人，教授开发了一种触觉反馈控制系统，使得水下机器人操作方便，操作者可以感受到机器人的反馈。

oussama教授的团队也很早就开发了一个模拟系统，可以在机器人硬件开始构建之前测试触觉反馈控制系统，并为整个任务执行一些测试操作。

海洋一号有很多功能，除了可以在水下捕捉文物外，还可以做珊瑚保护和水下维护。像这样的平台也可以代替人类在更多的环境中完成危险的任务。

现代机器人有足够的机动性，但要解决机器人与现实世界的互动问题，还有很长的路要走。因此，oussama教授认为，目前我们还不能期望将所有的功能都编程到机器人中，所以更重要的是让机器人具有触觉反馈功能，这不仅给机器人带来更多的功能，而且使机器人能够像人类一样重复定位学习，而不需要人类完成所有功能的编程，同时也可以更好地与人类合作。

oussama教授展示了许多例子，他们的触觉机器人可以根据他们的触觉与真实物体互动，这不仅不需要精确的动作编程，而且具有很高的鲁棒性。

乌萨马教授教的下一件事是如何让机器人像人类一样学习控制运动。例如，阿西莫可以和人类一起跳舞，在人类的指引下移动，甚至完成诸如“避开人类的手”这样的任务。

机器人在执行任务的过程中，需要具备自我感觉、姿态控制、全身控制等能力，才能完美地控制机器人的动作，保证平稳。oussama教授演示了一种多点接触机器人，当它同时接触多个光滑表面时，可以自动调整其运动以找到平衡。

在上述各种技术的支持下，海阳一号能够完成自我控制，完成人类赋予的任务。在正式执行任务之前，海阳一号不仅在学校的水池中调试了几个月，还在地中海15米深的地方与人类潜水员进行了一次潜水试飞。

在任务的正式执行中也有一个插曲。由于水下透明度不高，情况复杂，海洋一号被困在水下，无法逃生。此外，水下100米的距离不允许潜水员去救援。团队几乎认为任务失败了。幸运的是，机器人有很强的前肢能力，最终把自己推出去，并最终成功地完成了任务。

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