特定场景无人驾驶再下一城，智行者无人清扫车能撬动多大市场？

本篇文章2611字，读完约7分钟

* Smart Walker首款无人驾驶道路清扫车在北京奥林匹克森林公园着陆

北京智能助行器技术(以下简称“智能助行器”)一直是在有限区域内低速无人驾驶的实践者，此前已经推出了“沃必达”无人物流车。9月11日，公司推出了首款无人驾驶道路清扫车“沃小白”，并率先登陆北京奥林匹克森林公园。

*智慧行者无人驾驶扫路车“蜗牛白”

这台扫路车是三家公司合作的产物。百度通过阿波罗项目为这款扫路车提供了一张高精度的奥林匹克森林公园地图。智能沃克也是第一家加入阿波罗计划的自动驾驶公司；车辆本身由烟台海德专用汽车有限公司(以下简称“海德”)提供，为纯电动道路清扫车；Smart Walker Technology主要负责该车的自动驾驶解决方案，包括车身传感器的决策规划、整体控制和信号处理。

在Smart Walker首席执行官张德昭看来，无人驾驶扫路车的推出有其独特的意义。“虽然这看起来是一种非常简单的工作条件，但它更重要的意义在于能够将环卫工人从风、太阳、炎热的天气和灰尘中吹走。从飞行工作环境中解放出来。”据报道，这种无人驾驶扫路车将在夜间工作，并以较低的速度行驶，因此在安全性方面更加安全。

Smart Walker的联合创始人张芳系统地介绍了这种无人驾驶道路清扫车的总体技术方案。

硬件:多传感器集成在硬件布局中。车身周围有8个超声波雷达(两侧各有4个)，其功能是当旁边的行人或其他车辆靠近清扫车时，它会感应并停止。

车辆顶部有两个全球定位系统定位装置，一方面可以定位，另一方面可以确定车辆的方向。

*另一个全球定位系统设备在后面

两台激光雷达安装在车辆前方，使用国内制造商生产的16线激光雷达，其功能是识别障碍物和行人，并同时定位它们。

张芳向雷(公开号:雷)的辛志佳介绍说，在奥林匹克森林公园，由于沿途树木茂盛，gps定位基本相当于失败，所以使用激光雷达传感器定位相对稳定。它的安装位置也很优雅，不是安装在车顶上，而是在车辆的垂直方向中间，主要是为了更准确的检测在公园玩耍的孩子。

当然，用激光雷达定位仍然有很大的困难。张德昭提到，与普通建筑不同，它们不会移动。奥林匹克森林公园的树非常高，它们每天随风摇摆。当季节变化时，树叶会脱落，这给无人驾驶汽车带来很大的麻烦。

为了应对这些技术难题，智能步行者采用了高精度地图和slam定位方法，并依靠多年的工程实践积累，取得了目前的最佳效果。Smart Walker的首席技术官王晓表示，虽然没有一些创新技术，但工程经验和技能发挥了作用。

此外，在汽车的挡风玻璃上安装一个摄像头，以获取视觉信息，该信息可以与激光雷达获得的信息进行交叉验证，以识别障碍物、行人和车辆。

针对车辆本身，Smart Walker在海德清扫车的基础上增加了eps自动转向装置和电控方案，实现了车辆的横向和纵向控制。张德昭强调，这种车很难控制，因为车身不是固定底盘，而是铰接的，属于软件连接。汽车的转向不取决于前轮，而是取决于连杆的推动。

针对这一难点，张芳表示，由于铰接式车辆与普通集成车辆的转向半径差异很大，他们采用了将车辆的前半部和后半部设置在两个坐标系中的解决方案，并实时判断两个坐标系之间的相对位置。想象一辆普通的汽车和一辆加长的公共汽车，它们在转弯时完全不同。

软件:avos系统这款无人驾驶道路清扫车使用的是由Smart Walker Technology发布的自动驾驶操作系统avos，当时主要用于“Wobida”无人驾驶物流车。

不到一个月，这个系统就被复制到了扫路车上。张芳说，关键是avos系统的一个特点是“自动驾驶的核心模块和业务模块完全分离”。具体来说，avos系统的核心模块是感知、定位和规划控制，而业务模块则根据不同的运营类型进行划分，如物流业主的货物交付和道路清扫工的清扫和洒水。当系统移植到不同的工作车辆上时，只需要开发必要的业务模块，核心模块继续原有的架构。

此外，目前，Smart Walker还开发了自己的可视化车辆操作平台，这是一个多车辆管理和监控平台。

在该平台上，可以显示车辆的运行状态和实时位置信息。Smart Walker的操作后台可以根据单车的运行状态，实时更新车辆的电池电量(Wo小白可以连续工作5-8小时，最高时速18公里)、cpu利用率、内存利用率、存储利用率以及故障等信息，方便操作人员对车辆进行监控。

在现场演示期间，背景可以调出行驶车辆的视频，因为摄像机安装在车辆中。雷锋。com的新智能司机发现智能旅行者的自动驾驶客车正在昌平区昆仑路附近的封闭道路上进行路试，视频显示副驾驶上有人。

从Smart Walker的运营背景可以看出，车辆名单中有Wo Bida(低速物流车)、Wo小白(低速扫路车)、Swift(自驾车乘用车)和new thorite(合作项目)等车辆代码，其数量大多为Wo Bida，车辆总数达10辆。接下来将会有有人驾驶的低速无人驾驶飞行器，内部命名为“蜗牛来了”。

操作:极简主义操作在操作形式上，奥林匹克森林公园之前购买了海德的扫路车，而Smart Walker为海德公司改造了无人驾驶的扫路车。因此，从利益相关者的角度来看，智慧与海德有直接的联系，但无人驾驶扫路车的具体成本和价格却没有被智慧披露。“只能说没有损失。”张德昭笑着说道。

目前，奥林匹克森林公园经营者为“沃小白”开放的经营区域仍然有限，今后还将进一步开放。此外，后续车辆维护也是智能旅行者的责任。

在具体操作过程中，奥林匹克森林公园的工作人员只需要通过Smart Walker的操作背景设置清扫车的工作时间(如0: 00-3: 00)，同时为其规划一条清扫车路线，车辆将按照这条路线行驶。当电池电量达到预警状态时，车辆将自动靠近最近的停车点。

然而，雷锋的新智能司机。com发现，由于奥林匹克森林公园的道路相对较宽，车辆只在一条线上清洗无法达到最佳效果。在回答这个问题时，Smart Walker的首席技术官王晓表示，路径规划可以重新进行，因为车辆的定位精度可以达到5-10厘米，所有的道路都可以通过规划几次来清扫。

一旦车辆发生故障，操作后台会将相关信息推给操作员，以方便其维护和检修。

当然，现在判断无人驾驶扫路车能撼动多大市场还为时过早，但在特定场景下探索更多无人驾驶领域显然是正确的方向。

雷锋原创文章。严禁擅自转载。详情请参考转载说明。